Remotely Operated Vehicle (ROV)

Draf Proposal                                                   Hari/Tanggal: Kamis/24 Maret 2011

m.k. Instrumentasi  dan Robotika                   Asisten            :

 Kelautan                      

Remotely Operated Vehicle (ROV)

Oleh :

Kelompok 7 :

Abdul Rahman Putra                  C54090001

Luthfy Nizarul Fikry                    C54090032

Hendi Santoso                              C54090034

Isnaini Prihatiningsih                   C54090043

Budi Utami H.P                           C54090056

           

 

LABORATORIUM AKUSTIK DAN INSTRUMENTASI ROBOTIKA KELAUTAN

DEPARTEMEN ILMU DAN TEKNOLOGI KELAUTAN

FAKULTAS PERIKANAN DAN ILMU KELAUTAN

INSTITUT PERTANIAN BOGOR

2011

1.      PENDAHULUAN

1.1  Latar Belakang

Indonesia adalah negara dengan Sumber daya laut yang sangat luas. Lebih dari 2/3 luas Indonesia adalah laut. Begitu juga dengan bumi, lebih dari 2/3 bagian bumi atrau dunia ini adalah lautan, karena  itu usaha – usaha untuk  menciptakan teknologi yang bisa memajukan dunia kelautan  dari masa kemasa selalu berkembang.  Laut memiliki keanekaragaman yang melimpah dan unik, di laut kita bisa menemukan makhluk hidup dari jenis hewan hingga jenis tumbuhan, dari yang berukuran besar hingga kecil, dari yang berfungsi sebagai pangan, obat- obatan bahakan untuk perhiasaan ada di laut. Melihat semua potensi yang sanagt menjanjikan dari sumber daya laut, apa lagi laut Indonesia yang berada dikawasan tropis yang kaya raya, tidak berlebihan kiranya bahwa usaha- usaha untuk meningkatkan teknologi yang dapat mengarap semua potensi yang kita miliki semakin gencar dilaksanakan, bahakan bisa dikatakan bahwa kita harus untuk melakukan penelitaian – penelitian tentang robot dan teknologi yang  bisa memberikan kita kemudahan dalam mengelola dan memanfaatkan sumberdaya laut yang kita miliki.

            Salah satu tekhnologi di bidang kelautan yang bisa  dimanfaatkan untuk mengeksplorasi dan memanfaatkan kemakmuran yang ada di lautan adalah Remotely Operated Vehicles. Remotely Operated Vehicles atau ROV merupakan robot kelautan yang memiliki kemampuan untuk mengamati benda – benda yang ada dilautan. Keistimewaan alat ini adalah karena fungsinya yang memberikan kemudahan kepada manusia untuk tidak perlu masuk dan menyelam kelautan dalam mengamati berbagai sumer daya yang ada dilautan. Dengan ROV seseorang peneliti hanya perlu melihat data – data yang terekam oleh ROV yang dimasukan kelaut didalam sebuah monitor yang terhubung dengan ROV yang dimasukan kedalam laut.

            Menurut Marine Technology Society ROV Committee's "Operational Guidelines for ROVs" (1984) dan the National Research Council Committee's "Undersea Vehicles and National Needs" (1996), didefinisikan bahwa ROV (Remotely Operated Vehicle) pada dasarnya sebuah robot bawah laut yang dikendalikan oleh operator ROV, untuk tetap dalam kondisi yang aman, pada saat ROV bekerja di lingkungan yang berbahaya. Sistem ROV terdiri atas vehicle (atau sering disebut ROV itu sendiri), yang terhubung oleh kabel umbilical ke ruangan kontroldan operator di atas permukaan air (bisa di kapal, rig atau barge). Juga sistem kendali, sistem peluncuran dan sistem suplai tenaga listrik maupun hidrolik. Melalui kabel umbilical, tenaga listrik dan hidrolik, juga perintah-perintah, atau sinyal-sinyal kontrol, disampaikan dari ruang control ke ROV, secara dua arah. ROV dilengkapi dengan peralatan atau sensor tertentu seperti kamera video, transponder, kompas, odometer, bathy (data kedalaman) dan lain-lain tergantung dari keperluan dan tujuan surveinya.        

            Karena kecanggihan dari ROV, ROV telah banyak memberikan kontribusi terhadap kemajuan dunia kelautan dunia. ROV tidak asing lagi dipakai dalam  bidang perminykan,dan gas lepas pantai,, baik di dalam negeri maupun diluar negeri. Mulai dari perencanaan , pemasangan atau kontruksi sampai dengan perawatan fasilitasa bawah laut tidak lepas dari peran ROV. Demikian juga untuk keperluan pertambangan, jasa ROV pernah digunakan oleh salah satu perusahaan tambang emas di Sumbawa pada tahun 1999-2000 dalam rangka pemasangan dan monitoring tailing line (pembuangan limbah) di palung laut selat Alas, Nusa Tenggara Barat.

            Melihat begitu banyak manfaat yang didapat dari ROV maka tidak salah rupanya jika banyak peneliti yang mengembangkan ROV. Hal ini juga yang membuat bahwa mempelajari ROV adalah sangat penting bagi mahasiswa tekhnologi kelautan untuk dapat memahami dasar – dasar menegenai ROV dengan harapan bisa mengembangkan ROV dan menciptakan ROV yang semakin canggih untuk kemaslahatan dan kesejahteraan umat manusia.

1.2         Tujuan

Mahasiswa dapat memahami pengetahuan dasar tentang ROV (Remotely Operated Vehicle) dan bisa merakit serta membuat ROV sederhana untuk kepentingan observasi bawah air.

2. TINJAUAN PUSTAKA

2.1. Definisi ROV

Teknologi robot bawah air (ROV) dalam aplikasinya ternyata telah menghasilkan efisiensi kinerja bila dibandingkan dengan cara konvensional, bahkan ROV mampu menjalankan tugas yang teknologi konvensional tidak mampu melakukannya. Dengan ROV, banyak sekali penemuan-penemuan besar terjadi sehingga keberadaan ROV sampai saat ini sangat dibutuhkan untuk melaksanakan misi didalam air.

Remotely Operated Vehicle (ROV) adalah kendaraan bawah air yang gerakannya dikendalikan secara langsung oleh manusia melalui remote control dari atas permukaan air. Robot penyelam termasuk dalam jenis robot atau kendaraan bawah air yang tergolong ROV. Robot penyelam adalah robot yang mampu bergerak di dalam air. Gerakan yang dapat dilakukan adalah naik dan turun/menyelam. Gerakan ke atas timbul akibat adanya gaya dorong dari putaran propeller, sedangkan untuk gerak menyelam disebabkan oleh berat beban dari robot (saat kondisi motor off). Robot ini dikontrol dengan menggunakan remote kontrol 4 kanal yang menggunakan RF. Robot dijalankan untuk 5 keadaan yaitu start, naik, turun, kembali ke posisi semula, dan menghentikan robot. Perencanaan sistem meliputi perencanaan driver, mekanik, dan software. (Fattah, 2009)

2.2 Komponen Elektronika Penyusun ROV

2.2.1. Pengendali 3 Motor ROV

Pengendali 3 motor ROV ini adalah suatu kontroller manual berupa switch dan saklar sederhana sehingga menghasilkan pengendali motor DC 12V sebanyak 3 buah untuk digerakkan di dalam air. Motor dilapisi electric tape dan silicon rubber untuk mencegah dari masuknya air ke dalam. Propeller yang digunakan di dalam air adalah kipas dari fan komputer agar menghasilkan gaya dorong yang kuat. Motor DC dipilih 12V berukuran cukup besar agar memiliki torsi yang kuat untuk berputar di dalam air yang berhambatan besar. ROV didesain sedemikian rupa agar kestabilan dapat tercapai secara fisik. (Dameitry, 2011)

Gambar 1. Pengendali 3 Motor

Sumber: http://www.workshopitb.com/?page_id=420

2.2.2. Motor DC

Motor DC berfungsi mengubah tenaga listrik menjadi tenaga mekanis dimana gerak tersebut berupa putaran dari motor. Motor DC pada saat ini digunakan pada industri yang memerlukan gerakan dengan kepresisisan yang tinggi untuk pengaturan kecepatan pada torsi yang konstan (Fauzi, 2009).

Motor DC terdiri atas dynamo, komutator, dan kutub medan. Jika tegangan dinamo dinaikkan maka kecepatan akan meningkat, sementara itu jika arus medan dinaikkan maka kecepatan akan meningkat. Motor DC biasanya digunakan untuk perangkat atau alaat yang membutuhkan torsi yang besar. Motor servo memiliki sistem closed feedback dimana akan dikirimkan feedback posisi dari motor ke rangkaian kontrol yang terdapat pada motor servo (Hidayat, 2008).

Gambar 2 Bentuk motor DC

2.2.2.1  Bagian-bagian Motor DC

Motor DC mempunyai dua bagian dasar yaitu :

1) Bagian diam/tidak berputar (Stator) Stator ini menghasilkan medan magnet, baik yang dibangkitkan dari sebuah koil (elektromagnetik) atau magnet permanen.

Bagian stator terdiri dari bodi motor yang memiliki magnet yang melekat padanya. Untuk motor kecil, magnet tersebut adalah magnet permanen sedangkan untuk motor besar menggunakan elektromagnetik. Kumparan yang dililitkan pada lempenglempeng magnet disebut kumparan medan.

2) Bagian berputar (Rotor)

Rotor ini berupa sebuah koil dimana arus listrik mengalir. Suatu kumparan motor akan berfungsi apabila mempunyai Kumparan medan,berfungsi sebagai penghasil medan magnet.Kumparan jangkar, berfungsi sebagai pembangkit GGL pada konduktor yang terletak pada laur-alur jangkar.Celah udara yang memungkinkan berputarnya jangkar dalam medan magnet.

2.2.3. Remote Kontrol

Untuk mengendalikan navigasi/pergerakan robot bawah air dapat digunakan bermacam-macam sistem kendali, seperti kontrol dengan kabel ataupun tanpa kabel. Beberapa peneliti sebelumnya telah mengaplikasikan kontrol tanpa kabel (remote control) pada robot buatannya. Agar robot dapat dikendalikan dengan navigasi yang lebih baik maka robot juga dilengkapi dengan kamera. Selain untuk navigasi, kamera juga berfungsi untuk pengambilan gambar maupun untuk merekam. (Fauzi, 2009).

Pada proyek ini digunakan remote kontrol arah dengan memanfaatkan tombol pushbutton sebagai pengirim instruksi/perintah pada robot. Untuk mengontrol arah pergerakan/navigasi pada robot, tombol pushbutton yang digunakan dihubungkan dengan kabel ke mikrokontroler. Kabel disini berfungsi sebagai media penghantar instruksi dari pushbutton ke mikrokontroller. Cara kerja kontrol pushbutton ini berdasarkan pada ada tidaknya penekanan tombol. Jika salah satu tombol ditekan maka kabel akan mengirimkan sinyal pada input mikrokontroller. Setelah itu perintah diolah pada mikro kemudian digunakan untuk mengaktifkan driver motor. Driver akan menggerakkan motor berdasar fungsi pada kontrol pada tombol.

2.2.4 Mikrokontroler

            Mikrokontroler ialah sebuah komponen elektronika yang digunakan untuk mengatur gerak robot dengan cara diprogram. Mikrokontroler ini juga disebut sebagai sebuah otak dari robot karena dengan mikrokontroler inilah robot dikendalikan. Mikrokontroler yang saat ini menjadi favorit ialah jenis AtMega8535 (gambar 2), AtMega16, atau AtMega32. IC mikrokontroler AtMega8535 dan sejenisnya ini dapat diisi program hasil kompilasi sebuah bahasa pemrograman yang disebut C AVR. Mikrokontroler AtMega8535 memiliki 40 pin (kaki) (Uro, 2008).

Gambar 3. Mikroktroler ATMega8535

Sumber: http: //s.itb.ac.id/ home/ fuadfajri@students.itb.ac.id

2.2.5  CMPS03 Modul Magnetic Compass

Dalam mengontrol sistem navigasi/pergerakan suatu robot bawah air,diperlukan suatu sensor posisi untuk mengetahui dimana dan kemana arah robot yang akan kita kendalikan. Jadi dengan penggunaan sensor posisi pada robot bawah air, diharapkan robot tidak hanya bergerak maju, mundur, kanan, dan kiri saja tetapi juga harus mengetahui arah dan posisi dari robot tersebut.

Pada proyek  ini, sensor posisi yang digunakan adalah CMPS03 modul magnetik kompas, modul kompas ini didesain khusus dalam bidang robotik untuk tujuan navigasi robot. Kompas ini menggunakan dua sensor medan magnet KMZ51 buatan Philips yang cukup peka untuk mendeteksi medan magnet bumi. Dua sensor ini dipasang saling bersilangan. Pada modul kompas telah dipasang

rangkaian pengkondisi sinyal dan mikrokontroler. Sehingga kita dapat mengakses berapa derajat posisi kompas secara langsung.

Hubungan pin-pin pada modul kompas

. Gambar 4. Konfigurasi pin pada CMPS03

Modul kompas membutuhkan suplai tegangan sebesar 5VDC dengan konsumsi arus sekitar 15mA. Ada dua cara untuk membaca posisi magnet. Yaitu melalui sinyal PWM pada pin nomor 4 atau menggunakan protokol I2C pada pin nomor 2 dan 3.

Sinyal PWM yang dihasilkan oleh kompas merupakan sinyal yang lebar pulsanya dapat berubah-ubah. Pulsa berlogika 1 menyatakan derajat. Lebar pulsa berlogika 1 bervariasi antara 1mili-detik (untuk 0º) sampai 36,99mili-detik (untuk 359,9º). Dengan kata lain kompas memiliki resolusi 100μ-detik/º dengan offset sebesar +1mili-detik. Sinyal kemudian akan berlogika 0 selama 65mili-detik. Jadi periode sinyal PWM sebesar 65mili-detik ditambah dengan waktu sinyal yang

berlogika 1, atau 66mili-detik sampai 102mili-detik. Sinyal PWM tersebut dihasilkan oleh timer 16-bit dari prosesor pada modul kompas yang menghasilkan resolusi sebesar 1μ-detik. Sehingga disarankan oleh pembuatnya untuk mendeteksi sinyal PWM dengan timer yang resolusinya lebih rendah dari yang dihasilkan oleh kompas. Yakinkan bahwa pin untuk I2C, SDA dan SCL, dihubungkan ke suplai 5VDC melalui resistor pull-up, karena pin SDA dan pin SCL tidak mempunyai pull-up.

Pin 2 dan 3 digunakan untuk berkomunikasi dengan protokol

(bahasa) I2C untuk mengambil nilai posisi kompas.

Gambar 2.8. Start bit dan stop bit pin scl dan sda

Komunikasi dengan protokol I2C pada modul kompas mempunyai cara yang sama seperti mengakses eeprom serial tipe 24C04misalnya. Pertama kirim start-bit, alamat kompas (0xC0) dengan bit R/W low, kemudian nomor register yang ingin diakses. Selanjutnya diulang dengan mengirimkan start-bit, alamat kompas dengan bit R/W high (0xC1). Kemudian isi register dibaca.Fungsi register pada CMPS03 bisa dilihat pada lampiran Datasheet register CMPS03.

Pin I2C tidak mempunyai resistor pull-up pada board sehingga harus ditambahkan pada jalur komunikasi yang digunakan. Pembuat modul kompas menyarankan untuk memasang resistor 1k8 jika diinginkan bekerja pada kecepatan 400kHz dan 1k2 atau bahkan 1k bila  ingin bekerja pada kecepatan 1MHz. Modul kompas didesain untuk bekerja pada frekuensi standar (SCL) sebesar 100kHz, walaupun kecepatan sinyal clock bisa ditingkatkan sampai 1Mhz dengan beberapa tindakan yang harus diperhatikan. Pada kecepatan diatas sekitar 160kHz, CPU tidak dapat merespon dengan cepat untuk membaca data I2C. oleh

karena itu delay sesaat sebesar 50μ-detik harus ditambahkan diantara pengiriman alamat register.

Pin 7 adalah pin input untuk memilih operasi kerja 50Hz atau 60Hz. Pin ini ditambahkan setelah terlihat adanya jitter sekitar 1,5º pada output. Penyebabnya adalah sumber listrik 50Hz pada lingkungan kerja. Dengan melakukan sinkronisasi dengan frekuensi sumber listrik dapat dikurangi sampai 0,2º. Konversi internal selesai setiap 40mili-detik (50Hz) atau setiap 33,3mili-detik (60Hz). Pin 7 mempunyai resistor pull-up pada board sehingga dapat dibiarkan tidak terhubung untuk operasi kerja 60Hz. Antara output PWM atau I2C dan proses konversi tidak ada sinkronisasi. Output PWM dan I2C mengambil pembacaan internal yang terbaru, yang dikonversi secara kontinu, apakah dipakai

atau tidak.

Pin 6 digunakan untuk mengkalibrasi kompas. Pin ini memiliki resistor pull-up pada board sehingga dapat dibiarkan tak terhubung setelah melakukan kalibrasi. Pin 5 dan pin 8 tidak dihubungkan. Sebenarnya pin 8 merupakan jalur reset dan memiliki resistor pull-up pada board. Disiapkan untuk memprogram mikrokontroler yang terpasang pada board.

2.2.6  Komunikasi Serial

Pada komunikasi serial data yang dikirimkan berbeda dengan cara pengiriman pesan secara parallel. Jika pada parallel data bit yang dikirimkan itu lebih dari satu bit dan dikeluarkan dalam waktu yang bersamaan. Namun pada serial hanya ada satu bit data yang akan terkirim dalam satu waktu.

Dalam pengiriman data secara serial membutuhkan sinkronisasi antara pengirim dan penerima agar data bisa dikirim dan diterima secara benar. Ada 2 mode komunikasi dalam serial yaitu mode sinkron dan mode asinkron. Pada mode sinkron data dikirim bersamaan dengan sinyal clock sehingga antara satu karakter dan yang lainnya memiliki jeda waktu yang sama. Sedangkan pada mode asinkron data dikirim tanpa sinyal clock. Hal itu menyebabkan karakter yang dikirimkan dapat sekaligus atau beberapa karakter dengan jeda waktu yang berbeda. Hal itu dikarenakan pada mode asinkron pengiriman data yang tidak melalui sinyal clock sehingga antara satu karakter dan karakter yang lainnya tidak ada waktu yang tetap. Bit bit data yang dikirim dapat diterima kapan sata oleh penerima. Namun untuk menyinkronkan data maka diberikan bit-bit penanda awal dari data tersebut dan penanda akhir di kedua sisi baik penerima maupun pengirim. Format data komunikasi serial terdiri dari parameter – parameter yang dipakai untuk menentukan bentuk data serial yang dikomunikasikan, dimana elemenelemennya terdiri dari :

1. Kecepatan mobilisasi data per bit (baud rate).

2. Jumlah bit data per karakter (data length) .

3. Parity yang digunakan untuk menjaga integritas data.

4. Jumlah stop bit dan start bit.

2.2.7. Pemrograman Bahasa C

Akar bahasa C adalah bahasa BCPL yang dikembangkan oleh Martin Richards pada tahun 1967. Bahasa C adalah bahasa standart, artinya suatu program yang ditulis dengan versi bahasa C tertentu akan dapat dikompilasi dengan versi bahasa C yang lain dengan sedikit modifikasi. Beberapa alasan mengapa bahasa C banyak digunakan, diantaranya adalah sebagai berikut ini :

1. Bahasa C tersedia hampir di semua jenis komputer.

2. Kode bahasa C sifatnya portabel.

3. Bahasa C hanya menyediakan sedikit kata – kata kunci.

4. Proses executable program bahasa C lebih cepat.

5. Dukungan Pustaka yang banyak.

6. C adalah bahasa yang terstruktur.

7. Selain bahasa tingkat tinggi, C juga dianggap sebagai bahasa

tingkat Menengah.

8. Bahasa C adalah compiler.

> Struktur Penulisan Program C

Struktur dari program C dapat dilihat sebagai kumpulan dari sebuah atau lebih fungsi – fungsi. Fungsi pertama yang harus ada di program C sudah ditentukan namanya, yaitu bernama main(). Suatu fungsi di program C dibuka dengan kurung kurawal ({) dan ditutup dengan kurung kurawal tertutup (}). Diantara kurung kurawal dapat dituliskan statemen – statemen program C. Berikut ini adalah struktur dari program C.

1. Tipe-tipe dasar

Data merupakan suatu nilai yang bias dinyatakan dalam bentuk konstanta atau variabel. Konstanta menyatakan nilai yang tetap, sedangkan variabel menyatakan nilai yang dapat diubah- ubah selama eksekusi berlangsung.

Data berdasarkan jenisnya dapat dibagi menjadi lima kelompok,

yang dinamakan sebagai tipe data dasar. Kelima tipe data dasar adalah:

• Bilangan bulat (integer)

• Bilangan real presisi-tunggal

• Bilangan real-presisi ganda

• Karakter

• Tak bertipe (void)

Tabel di bawah memberikan informasi mengenai ukuran memori yang diperlukan dan kawasan dari masing – masing tipe data dasar.

Tabel 2.1. Ukuran memori untuk tipe data

Tipe	Total	Bit	Kawasan Keterangan
char	8	128 s/d 127	Karakter
int	32	-2147483648 s/d 2147483647	Bilangan Interger
float 32	32	1.7E-38 s/d 3.4E+38	Bil. Real - presisitunggal
double	64	2.2E-308 s/d 1.7E308	Bil real presisi-ganda

2. Operator

Operator atau tanda operasi adalah suatu tanda atau simbol yang digunakan untuk suatu operasi tertentu. Operator untuk operasi aritmatika yang tergolong sebagai operator binary adalah :

• ( * ) Perkalian

• ( / ) Pembagian

• ( % ) Sisa Pembagian

• ( + ) Penjumlahan

• ( - ) Pengurangan

Adapun operator yang tergolong sebagai operator unary

• ( - ) Tanda Minus

• ( + ) Tanda plus

3. Fungsi- Fungsi Umum yang Sering Digunakan Menampilkan data

• Fungsi printf()

 Fungsi printf() merupakan fungsi yang paling umum digunakan dalam menampilkan data. Berbagai jenis data dapat ditampilkan ke layar dengan memakai fungsi ini.

• Fungsi putchar()

Fungsi putchar() digunakan khusus untuk menampilkan sebuah karakter di layar. Penampilan karakter tidak diakhiri dengan perpindahan baris. Contoh : Putchar (‘A’);

Menghasilkan keluaran yang sama dengan

Printf (“%c”,’A’);

Memasukkan Data dari Keyboard Data dapat dimasukkan lewat keyboard saat eksekusi berlangsung. Untuk keperluan ini, C menyediakan sejumlah

fungsi, diantaranya adalah scanf() dan getchar().

• Fungsi scanf()

Fungsi scanf() merupakan fungsi yang dapat digunakan untuk memasukkan berbagai jenis data.

• Fungsi getchar()

Fungsi getchar()digunakan khusus untuk menerima masukan berupa sebuah karakter dari keyboard.

3. METODOLOGI

3.1 Waktu dan Tempat

             Waktu dan tempat perancangan serta pembuatan remotely operated vehicle (ROV) dimulai pada tanggal 12 September 2011 sampai 12 Desember 2011, bertempat di Departemen Ilmu dan Teknologi Kelautan (bengkel), Fakultas Perikanan dan Ilmu Kelautan, Institut Pertanian Bogor.

3.2 Alat dan Bahan

Alat – alat yang akan digunakan dalam pembuatan rov, antara lain : gergaji besi, gerinda, amplast, meteran, timbangan, solder, sucker solder, DMM, power supply,microkit,  downloader, komputer atau laptop. sedangkan bahan yang dibutuhkan antara lain : ATMega 8535, motor DC, propeller, PCB, driver motor, resistor, saklar,  joystick, kabel jumper, kabel, timah solder, pipa PVC (1/2”, 2”), sambungan pipa PVC (“L” dan “T”), penutup pipa PVC (1/2” dan 2”), aqua botol bekas, lem pipa PVC, lem silicone, tali pengikat.

3.3 Diagram Alir Prosedur Kerja

Mulai (start)

Selesai (finish)

 

Pembelian bahan -bahan ROV

Apakah berhasil?

T

Y

Y

ROV jadi dan selesai

Apakah berhasil?

T

 

Uji ROV

Alat dan Bahan ROV

             

Pembuatan rangkaian elektronika (motor & driver, joystick, saklar dan kabel),  dan pemrograman

Apakah berhasil?

Pembuatan kerangka ROV

Apakah berhasil?

Penggabungan & penempatan motor pada kerangka ROV

Apakah berhasil?

Penggabungan & penempatan motor pada kerangka ROV

Apakah berhasil?

Penentuan dan uji neutral bouyancy ROV

Apakah berhasil?

Pengecekan rangkaian elektronika dan pemrograman

Apakah berhasil?

Y

Y

Y

Y

Y

Y

T

T

T

T

T

T

 

DAFTAR PUSTAKA

Dameitry, Ashlih. 2011. Pengendali 3 Motor ROV. http://www.workshopitb. com/?page_id=420 [10 September 2011]

Fattah, Feby Nur. 2009. Robot Bawah Air Lebih Efisien. http://robotika. blog.gunadarma.ac.id/?p=106 [10 September 2011]

Fauzi, Muhammad Nurul. 2009. Sistem Navigasi Pada Wahana Bawah Air Tanpa Awak. http://www.eepis-its.edu/uploadta/downloadmk.php?id=864 [11 September 2011]

Hidayat, Dicky. 2008. Robot Line Follower. http: //s.itb.ac.id/ home/ fuadfajri@students.itb.ac.id / Briefcase/Public/Elektron/Desain.pdf  [ 11 September 2011]

Uro, T. 2008. Mikrokontroler dan Robotika. http://library.gunadarma.ac.id/ abstraction_20105085-ssm_filkom.pdf [11 September 2011]

Tim Workshop KRI, KRCI (2007) : CMPS Modul Magnetik Kompas. EEPIS, Indonesia